🛠️ Admin — services robot

Supervision et maintenance à distance de l'applicatif, sans SSH.

⚠️ « Tout redémarrer » relance tous les services dans un ordre sûr (téléop en dernier) — le pilotage est coupé ~20-30 s. « Redémarrer / Éteindre le Jetson » coupe tout, y compris ce panneau. À n'utiliser que robot à l'arrêt.

📟 Santé système & robot

Dashboard injoignable — télémétrie indisponible (le service dart-dashboard est la source DDS read-only).

—

BATTERIE

État robot

—

Tension batterie

— V

Courant

— A

Température châssis

— °C

Mode FSM

—

Code erreur

—

🤖 Télémétrie robot

Cycles batterie—

Attitude (roll/pitch/yaw)—

Vitesse base (vx/vy)—

Hauteur de corps—

Appui des pieds—

Liaison DDS—

🧠 Calculateur — Jetson

CPU—

GPU—

Mémoire—

Disque—

Uptime—

🌡️ Thermique & réseau

Charge système (1m)—

🩺 Healthcheck complet

Batterie de robustesse (services, ports, flux capteurs réels, UI) — la même que just test. Durée ≈ 30-60 s, sans effet sur le robot.

📡 Réparation DDS

Diagnostic de la liaison robot (multicast, ping, rt/lowstate) puis, seulement si le DDS est mort, relance ciblée des consommateurs (dashboard, guard, lidars, téléop, phare) — jamais les caméras ni le VLM. ~5 s si tout va bien, ≲ 70 s si réparation.

🧪 Tests unitaires (toutes les apps)

pytest sur tests/ (store des rondes, app Rondes, rejeu teach-and-repeat…). Sans robot ni DDS : sûr à tout moment.